Ingeniería Mecatrónica Agrícola Departamento de Ingeniería Mecánica Agrícola, 2024. Licenciatura

Incluye referencias bibliográficas: páginas 87.

Hoy en día la recolección de uvas se realiza mediante dos métodos, manual y mecanizado, cada método tiene sus pros y contras, entre las ventajas que ofrece la cosecha mecanizada de uvas se encuentra la rapidez con la que se cosecha, por otro lado, en el caso del modo manual, una de las ventajas más relevantes es la calidad de las uvas como fruta, pues son recolectadas más cuidadosamente que de lo que lo hace una vendimiadora. La implementación de un brazo robótico cosechador de uva representa una innovación tecnológica de relevancia significativa para la industria vitivinícola, su importancia radica en diversos aspectos que influyen de manera positiva en la eficiencia, calidad y sostenibilidad de la producción agrícola, ya que se encuentra en medio de lo que es el modo manual y el modo mecanizado. Este trabajo presenta el desarrollo e implementación de un sistema automatizado para la detección y recolección de racimos de uva, integrando visión artificial, planificación de movimiento y control robótico, el proyecto se centra en el robot Roarm-M2-S, que opera bajo un entorno ROS2 configurado para ejecutar de manera autónoma un ciclo completo de recolección, desde la identificación de racimos maduros hasta su corte y traslado a un contenedor fijo dentro del volumen de trabajo del robot. El sistema fue evaluado mediante pruebas en tres escenarios controlados, cuyos resultados validan la eficacia y autonomía del sistema, que opera de manera eficiente en diferentes condiciones.